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文(wen)｜MIR睿(rui)工(gong)业

2023年(nian)已(yi)然(ran)過(guo)半(ban)，MIR 睿工业回(hui)顧(gu)半年以(yi)來(lai)中(zhong)國(guo)机器人产业的運(yun)行(xing)狀(zhuang)況(kuang)，发現(xian)市(shi)場(chang)出(chu)现了(le)很(hen)多(duo)新(xin)變(bian)化(hua)，並(bing)且(qie)有(you)很多业內(nei)朋(peng)友(you)針(zhen)對(dui)這(zhe)些(xie)变化與(yu)我(wo)們(men)的研(yan)究(jiu)人員(yuan)進(jin)行溝(gou)通(tong)。在(zai)这裏(li)，我將(jiang)这些变化进行整(zheng)理(li)，依(yi)據(ju)MIR 睿工业多年对市场調(tiao)研的經(jing)驗(yan)，為(wei)大(da)家(jia)梳(shu)理这些变化背(bei)後(hou)的底(di)層(ceng)邏(luo)輯(ji)。

01、人形(xing)机器人市场进壹(yi)步(bu)升(sheng)溫(wen)

人形机器人賽(sai)道(dao)火(huo)熱(re)这个議(yi)題(ti)其(qi)實(shi)并不(bu)是(shi)2023年才(cai)開(kai)始(shi)出现的，早(zao)在2022年年中，睿工业就(jiu)借(jie)當(dang)時(shi)特(te)斯(si)拉(la)準(zhun)備(bei)发布(bu)人形机器人“擎(qing)天(tian)柱(zhu)”这个話(hua)题專(zhuan)門(men)寫(xie)了一篇(pian)文章(zhang)《当自(zi)動(dong)化市场谈論(lun)起(qi)特斯拉人形机器人》，在那(na)篇文章中，筆(bi)者(zhe)著(zhe)重(zhong)分(fen)析(xi)了人形机器人的发展脈(mai)絡(luo)，以及(ji)特斯拉布局(ju)人形机器人赛道的逻辑。当时我们对人形机器人的商(shang)业化其实是持(chi)着保(bao)守(shou)態(tai)度(du)的，因(yin)为它(ta)還(hai)有很多問(wen)题沒(mei)有解(jie)決(jue)，比(bi)如(ru)制(zhi)造(zao)成(cheng)本(ben)居(ju)高(gao)不下(xia)，场景(jing)验證(zheng)也(ye)没有很明(ming)確(que)，一些技(ji)術(shu)问题仍(reng)需(xu)優(you)化等(deng)。当时我还算(suan)了一笔賬(zhang)：一臺(tai)人形机核(he)心(xin)的電(dian)机數(shu)量(liang)要求(qiu)很多，根(gen)据2021年特斯拉人工智(zhi)能(neng)日(ri)（AI Day）上(shang)公(gong)布的信(xin)息(xi)估(gu)計(ji)，特斯拉人形机身(shen)上可(ke)能要安(an)裝(zhuang)40个不同(tong)性(xing)能的电机。按(an)照(zhao)600元(yuan)/个（功(gong)率(lv)較(jiao)低(di)产品(pin)）来看(kan)，也要24000元人民(min)幣(bi)，但(dan)实際(ji)上單(dan)價(jia)遠(yuan)远不止(zhi)600元一个，这还没算軟(ruan)件(jian)系(xi)統(tong)和(he)其他(ta)各(ge)種(zhong)硬(ying)件装置(zhi)。

但是，一年之(zhi)后，这个我当初(chu)小(xiao)心翼(yi)翼看待(dai)的赛道非(fei)但没有遇(yu)冷(leng)反(fan)而(er)大有越(yue)炒(chao)越热之勢(shi)。甚(shen)至(zhi)有很多二(er)級(ji)市场的朋友来咨(zi)詢(xun)，因此(ci)，我慢(man)慢覺(jiao)得(de)这个人形机器人市场并非簡(jian)单的炒作(zuo)，于是我跟(gen)許(xu)多业内人员沟通了，最(zui)終(zhong)我明白(bai)了人形机器人背后的核心逻辑。

首(shou)先(xian)，机器人发展的第(di)一要義(yi)是代(dai)替(ti)人完(wan)成一些生(sheng)产生活(huo)任(ren)務(wu)，最终目(mu)的是解放(fang)勞(lao)动力(li)。在这个前(qian)提(ti)下，人形机器人的产品定(ding)位(wei)是与我们傳(chuan)统的一切(qie)机器人類(lei)型(xing)都(dou)完全(quan)不同。

简单来說(shuo)，传统机器人经过幾(ji)十(shi)年的发展，它的定位一直(zhi)處(chu)在一种輔(fu)助(zhu)生产和生活的工具(ju)或(huo)者設(she)备的概(gai)念(nian)，是机械(xie)的或者说是简单智能化的。比如工业机器人，它是一个机械手(shou)臂(bi)式(shi)的結(jie)構(gou)，通过特定的編(bian)程(cheng)和一些简单的机器學(xue)習(xi)，可以在固(gu)定區(qu)域(yu)，特定场所(suo)，做(zuo)規(gui)定而重復(fu)的动作，但不具备獨(du)立(li)处置突(tu)发（非程序(xu)内）问题的能力，基(ji)本的操(cao)作流(liu)程就是“人—编程系统—机器人本體(ti)“。比较高階(jie)一点的呢(ne)可以在上面(mian)安装个視(shi)觉系统或者其它的什(shen)麽(me)软件，幫(bang)助机器人实现精(jing)确作业，提高效(xiao)率。

这种工具式机器人之所以能发展起来主(zhu)要有以下几点：

像(xiang)工业机器人这类工具式的机器人已经形成了一个比较成熟(shu)的业态，根据MIR 睿工业数据统计，僅(jin)就中国市场，2012-2022年工业机器人銷(xiao)量從(cong)2萬(wan)多台增(zeng)長(chang)到(dao)逼(bi)近(jin)30万台，十年增长了将近15倍(bei)，复合(he)年均(jun)增长率26%，这是一个非常(chang)可觀(guan)的数字(zi)。

而与之相(xiang)对的人形机器人其实发展歷(li)史(shi)也并不短(duan)，1968年，日本科(ke)学家加(jia)藤(teng)一郎(lang)就研制出世(shi)界(jie)上第一台真(zhen)正(zheng)意(yi)义上的人形机器人WAP-1。之后更(geng)是湧(yong)现了本田(tian)阿(e)西(xi)莫(mo)（ASIMO）机器人、波(bo)士(shi)頓(dun)动力的Atlas机器人、Aldebaran Robotics公司(si)的NAO机器人，Agility Robotics公司的Cassie机器人等一眾(zhong)优秀(xiu)的人形机器人。

人形机器人在发展初期(qi)就具备了一定的”智能載(zai)体“的特点，因为人形机器人需要模(mo)仿(fang)人 类的视觉、觸(chu)觉、語(yu)言(yan)，甚至情(qing)感(gan)等功能，因此除(chu)了一些关節(jie)等硬件之外(wai)，还會(hui)在其中配(pei)置大量的智能软件系统。基于此，它能夠(gou)有机会接(jie)入(ru)人类现有生活、进入所有人类已经存(cun)在的场景、使(shi)用(yong)所有人类正在使用的工具，并且我们一切的生活和生产都不需要为了这种机器人做任何(he)多余(yu)、額(e)外的改(gai)变。總(zong)的来講(jiang)，人形机器人与当初的智能手机一樣(yang)，被(bei)视作下一代“智能终端(duan)”而存在。

国内人形机布局企(qi)业及机构

值(zhi)得一提的是，在慢慢了解人形机器人产业的过程中，许多人都会認(ren)为人形机器人只(zhi)是以特斯拉为首的廠(chang)商进行的一种資(zi)本炒作，实际上人形机器人是否(fou)真的能像馬(ma)斯克(ke)所说的市场那么廣(guang)闊(kuo)，价值那么大都是一个未(wei)知(zhi)。

对于这个问题我们可以換(huan)一种角(jiao)度去(qu)看：假(jia)设我们要管(guan)理一座(zuo)工厂，有兩(liang)个選(xuan)擇(ze)。一是在传送(song)帶(dai)、工业机器人（手臂）、机床(chuang)等设备上都装上一部(bu)“电子(zi)腦(nao)”，讓(rang)它们成为智能设备，甚至各个智能设备之間(jian)可以进行沟通与協(xie)调。二是让传送带、工业机器人（手臂）、机床等设备都維(wei)持原(yuan)样或者进行简单的数字化改造，但使用一个擁(yong)有“电子脑”的机器人去操作它们。出于效率和成本考(kao)慮(lv)，妳(ni)会怎(zen)么选？

我想(xiang)大多数人都会选择后者，因为与其把(ba)所有工具全部重新设计，不如生产出能模仿人类外形和行为方(fang)式的机器人，这就是人形机器人存在的意义和优势。退(tui)一万步来讲，即(ji)使这个机器人不是人形机器人也会是其他的什么装置，只不过目前人形机器人有一定的技术積(ji)累(lei)，它关节更靈(ling)活，能適(shi)應(ying)更多场景，可以集(ji)成很多软件系统，且在特斯拉的带动下，憑(ping)借其在供(gong)应鏈(lian)端的整合优势以及在新材(cai)料(liao)、电子技术上，自动駕(jia)駛(shi)等領(ling)域的技术积累，有机会实现降(jiang)低人形机器人生产制造成本的目標(biao)。

总而言之，关于人形机行不行的討(tao)论已经没有太(tai)大的意义了，因为隨(sui)着技术的不斷(duan)演(yan)进，最终它不行也得行。重要的是，在未来需要有一个能够把人与工业制造场景連(lian)接起来的端口(kou)，这个是确定性的，这就是为什么即使市场質(zhi)疑(yi)那么多，依舊(jiu)还有很多企业布局这个赛道。

02、国产零(ling)部件市场资本升温

目前，人形机器人产业存在两个比较奇(qi)特的现象(xiang)：

一，当下人形机器人本体处于领跑(pao)位置的玩(wan)家，基本上是汽(qi)車(che)行业大佬(lao)，如特斯拉、本田、豐(feng)田，或是科技企业，如小米(mi)、谷(gu)歌(ge)、亞(ya)马遜(xun)。而看上去似(si)乎(hu)更有优势的工业机器人四(si)大家族(zu)（发那科、ABB、安川(chuan)、庫(ku)卡(ka)），以及国内排(pai)名(ming)靠(kao)前的几大机器人巨(ju)頭(tou)（埃(ai)斯顿、埃夫(fu)特、匯(hui)川）反而鮮(xian)有入局。

二，当人形机器人概念股(gu)迎(ying)来井(jing)噴(pen)时，率先引(yin)爆(bao)的卻(que)还是工业机器人核心零部件——控(kong)制器、伺(si)服(fu)电机、精密(mi)減(jian)速(su)机。比如生产線(xian)性关节的拓(tuo)普(pu)集團(tuan)；旋(xuan)轉(zhuan)关节的三花(hua)智控；空(kong)心杯(bei)电机的鳴(ming)誌(zhi)电器；滑(hua)动絲(si)杠(gang)、行星(xing)滾(gun)柱丝杠、空心杯电机的江(jiang)蘇(su)雷(lei)利(li)；伺服电机的汇川科技；諧(xie)波减速机的綠(lv)的谐波等等，均在人形机器人概念的助力下，有不俗(su)表(biao)现。

先说第一个现象，这个很好(hao)解釋(shi)。雖(sui)然人形机器人有一部分脫(tuo)胎(tai)于工业机器人而来，但两者也有本质不同。

工业机器人技术较为成熟，市场耕(geng)耘(yun)也比较久(jiu)。目前大部分工业机器人厂商的疊(die)(die)代思(si)路(lu)大体上就是在原有产品基礎(chu)上，升级产品功能，为客(ke)戶(hu)提供更好服务，以此收(shou)取(qu)更高費(fei)用，賺(zhuan)取更高利潤(run)。这种就是所謂(wei)的“延(yan)續(xu)性創(chuang)新”，像工业机器人四大家族发那科、ABB、安川、库卡等基本上走(zou)的都是这个路子。

而人形机器人本体在AI等智能软件方面的要求远高于工业机器人，并且人形机器人最终目标不是应用于某(mou)一个特定的场景，而是要打(da)通人们生产生活中的一切场景，下遊(you)市场体量将会更大。这可以被看作是一种“破(po)壞(huai)性创新”。这种“破坏性创新”的策(ce)略(lve)在实踐(jian)中，高科技企业（尤(you)其是在AI领域有较高建(jian)樹(shu)的）比传统工业机器人企业更具后发优势。俗话说的外来的和尚(shang)好念经说的也是这个道理。

对于第二个现象可以从两点来解释：

首先，核心零部件直接决定了工业机器人的性能、可靠性和負(fu)荷(he)能力，对机器人整机起着至关重要的作用。从制造成本上看，核心零部件占(zhan)比也是很大的，像是工业机器人核心三大件减速器、伺服电机、控制器合计占本体制造成本的70%左(zuo)右(you)。

但是，中国机器人产业起步相对较晚(wan)，部分核心零部件的国产化率整体较低，直接制約(yue)着整机制造的利润水(shui)平(ping)。国产机器人本体制造商可以把机器人成本降得足(zu)够低，供应链打磨(mo)得足够好，把产品价格(ge)降下来，靠销售(shou)数量将盈(ying)虧(kui)平衡(heng)点拉上去，但这种打法(fa)长期来讲对国产品牌(pai)发展是不利的。

2022年中国RV减速机市场份(fen)额状况

（数据来源(yuan)：MIR DATABANK）

*納(na)博(bo)特斯克与住(zhu)友重机均为外资企业，两家合计占据将近60%市场份额

像现在国内工业机器人市场就是这样， 群(qun)雄(xiong)紛(fen)爭(zheng)，互(hu)相卷(juan)来卷去。国内卷不动，大家就往(wang)海(hai)外卷。不少(shao)机器人公司的海外业务占比可能快(kuai)一半了，甚至一半多。如果(guo)不卷，销售额做不大，完不成业績(ji)。有些公司甚至面臨(lin)的是生存问题。

因此，只有那些真正掌(zhang)握(wo)了底层技术，或者真正能滿(man)足客户最本质需求的公司，才能活到最后。那底层技术是什么呢？其实就是我前面讲到的核心零部件，产品的精确度高不高，安全性好不好，性能是否穩(wen)定这些都要取决于核心零部件的质量。所以目前业内一些有野(ye)心的公司都纷纷在布局机器人零部件板(ban)塊(kuai)，有的在资本市场獲(huo)得了不少的融(rong)资。

也有不少机器人领域的后起之秀或者跨(kua)界选手也在瞄(miao)准这个机会，比如热控巨头三花智控与国内减速机领先者绿地(di)谐波在墨(mo)西哥(ge)设立机器人零部件生产厂，就是借助三花智控与特斯拉的合作关系拓展相关零部件（电机，减速机）在北(bei)美(mei)人形机器人和新能源汽车市场的业务。

另(ling)一方面，在2022年上半年，由(you)于芯(xin)片(pian)及原材料价格上漲(zhang)、人工成本、物(wu)流费用持续升高等多方面因素(su)影(ying)響(xiang)，国内外机器人零部件成本均开始上涨。再(zai)叠加外资厂商由于缺(que)貨(huo)及交(jiao)付(fu)周(zhou)期延长等因素，国产机器人零部件厂商发揮(hui)本土(tu)化优势，持续擴(kuo)产保供，最终在涨价潮(chao)的沖(chong)擊(ji)下依靠产品的高性价比取得了一定的市场份额。

对于为什么是人形机概念股井喷的时候(hou)，国产机器人零部件板块才被引爆这个话题，我认为这并不是必(bi)然，即便(bian)没有人形机器人这个風(feng)口，国产机器人零部件也是要发展起来的，这是“势”。总之，这次(ci)资本市场对于人形机零部件的炒作更像是一种“借雞(ji)生蛋(dan)”的套(tao)路。

預(yu)计未来，短則(ze)5年，长则十多年，整个机器人行业会再一次整合洗(xi)牌，形成一套新的体系。屆(jie)时，中国机器人行业以运營(ying)模式劃(hua)分将形成开放协同陣(zhen)容(rong)以及垂(chui)直封(feng)閉(bi)阵容两大阵营，前者零部件厂商、本体厂商进行上下游协同，共(gong)同打造产品，后者是一些有实力的头部企业从PLC、控制器到本体等实现全自研。

03、AI在机器人领域的应用

从整个机器人历史进化路徑(jing)来看，经历了从固定到移(yi)动，从独立到协作两大阶段(duan)，其中誕(dan)生了移动机器人，巡(xun)檢(jian)机器人，协作机器人等应用于不同场景且拥有各自特点的机器人种类。

目前大多数服务类机器人都或多或少地存在场景适应性的问题，如無(wu)法适应環(huan)境(jing)变化，环境变化后，用户无法通过简单操作实现场景适配；智能化程度低，行人避(bi)障(zhang)及功能表现不理想；机器人部署(shu)流程复雜(za)（如SLAM建圖(tu)、目标点标註(zhu)等），所有部署操作只能由机器人现场部署工程師(shi)執(zhi)行，使用者難(nan)以操作及參(can)与，且当需要变更时，仍需现场部署工程师进行操作。以商超(chao)场景为例(li)：

当然，以上类似问题在工业机器人领域同样存在，影响了工业机器人滲(shen)透(tou)率的提升，虽然也不乏(fa)像协作机器人那种可以与人类并肩(jian)作戰(zhan)，且整体更灵活，更智能，更容易(yi)合作，更具有适应能力的机型，但是其应用场景（工业和非工业）仍处于不断开拓的过程中，智能化程度也有待提高。

因此屬(shu)于未来的机器人其落(luo)地的前提是产品能提供真实价值，而真实价值的判(pan)断在于机器人能否通用（路径：从固定到移动—从独立到协作—从单一到通用）。这就需要机器人的感知能力、思考和决策能力、行动执行能力的全面提升。我们认为AI大模型（如ChatGPT）和人形机器人的搭(da)配，是机器人在邁(mai)向(xiang)通用人工智能道路上的一大步。

从技术本身来看，AI作用于机器人本体要经过四个环节：感知—决策—控制—执行。这其中包(bao)含(han)了两个概念即生成式AI(Generative Artificial Intelligence)与具身AI（Embodied Artificial Intelligence）。前者能理解人类的自然语言，并輸(shu)出文字、图像、聲(sheng)音(yin)、代碼(ma)等，后者能和物理世界进行感知交互，输出各种机械动作。

从业内人士的角度来看，GPT等AI大模型技术应用到人形机器人上，可以为机器人提供“常識(shi)”，使其具备理解与推(tui)理能力。

比如把螺(luo)母(mu)擰(ning)到螺丝上这个简单的动作，机器人需要很多步驟(zhou)，示(shi)教(jiao)很多次，甚至还需要一些工装卡具才能完成。但如果把大模型应用进来，假设只需说一句(ju)话，不需要中间复杂的编程过程，就能让机器人完成这一工作的话，这个技术就極(ji)具顛(dian)覆(fu)性。我们希(xi)望(wang)能够把新技术找(zhao)到合适的应用场景，推广开来。这是机器人本体公司更好适应下个时代的方式之一。

目前，一些机器人厂商也在慢慢嘗(chang)試(shi)在邊(bian)緣(yuan)端（介(jie)于终端和雲(yun)端之间，在靠近数据源头的一側(ce)汇集数据，并通过计算机系统就近提供服务）布局面向机器人作业的中模型，能够较为快速处理机器人的传感信息，比如机器视觉信息处理方面，再结合机器人端（终端）部署的运动规划与控制小模型，比如移动机器人的路线规划，这样才能构建出“云边端”一体化的智能机器人系统，完成机器人的智能闭环。

由此可見(jian)，在机器人产业发展的下半场，会圍(wei)繞(rao)软硬件再次分化为两类公司：

一类是以机器人核心零部件、精密控制为核心的机器人公司，为行业提供机能強(qiang)大、高度开放、成本可控的机器人标准产品；

另一类是以行业大模型应用技术解决某些細(xi)分场景/行业的机器人应用产品公司，基于大公司提供的基础模型+特定行业的Know-how，提供行业的整体应用解决方案(an)（包括(kuo)软件和硬件，但核心是软件系统）。

相应的，对于机器人产品的評(ping)价指(zhi)标与定义也将发生变化：从之前更多关注机器人的精度、速度、振(zhen)动抑(yi)制到未来可能更关注感知能力（多少种传感器）、安全性、操作简易化水平、环境交互能力、接口开放程度等。

由此再次鞏(gong)固了我们的判断——未来智能化机器人产品之间的競(jing)争，有可能会演变成一场各个本体厂家在人工智能（AI）赛道上的竞争。路径是先拼(pin)AI研发能力，再比各软硬件之间的协同工作能力，最后大家一起拼性价比。

结语

我之所以将人形机器人，国产零部件，和AI+机器人三个主题放在一起实际上是有内在逻辑的，后两个主题是要说明机器人软硬件领域的情况，而第一个主题则是在为这些软硬件找到一个合适的载体，至少目前这个载体最合适的选择是人形机器人。

然而，无论是人形机器人还是AI+机器人，他们都像是一个硬币的两面，一面承(cheng)载着机器人产业对未来的期望，另一方面充(chong)满着资本炒作的嫌(xian)疑。但就像我之前讲的，未来的事(shi)，可以让特斯拉，谷歌，微(wei)软，小米等等那些大佬们去幹(gan)，剩(sheng)下大多数的相关企业我们没那么大的容錯(cuo)空间，怎么辦(ban)？那我们就可以在比较成熟的市场中去细细耕耘，像机器人零部件领域，这是一條(tiao)符(fu)合长期主义的赛道，在这个赛道上，“国产化替代”这个主题也将持续推动着整个产业链持续螺旋式上升发展。

最后，未来机器人产业发展的会慢慢呈(cheng)现出“分化”的特点，基于系统的分化，基于零部件的分化等等，因为一方面国产机器人产业链的剛(gang)好全面成熟，另一方面在目前内卷、互卷的大环境之下，本体商、集成商、终端客户想把工藝(yi)抓(zhua)在自己(ji)手里，使自身工艺变得安全可控。返(fan)回搜(sou)狐(hu)，查(zha)看更多

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